Pierwsza wzmianka historyczna o osadzie miejskiej o nazwie Arad/Orod pochodzi zXI wieku n.e., ale tereny te były zamieszkane znacznie dłużej, o czym świadczązachowane w tym regionie ślady fortec dackich, wzniesionych w celu obrony przedRzymianami (ok. VI wieku pne), a także inne ślady datowane aż do V tysiąclecia pne.
Region zawsze miał strategiczne znaczenie ze względu na położenie w dolinie rzekiMureș oraz bliskość szlaków handlowych i wojskowych; jednak to również uczyniłogo celem (na przykład podczas inwazji mongolskich lub osmańskich). W 1551 rokuArad był okupowany przez Turków, w ciągu następnych 150 lat był kilkakrotniewyzwalany i ponownie podbijany, co spowolniło rozwój miasta.
W dziesięcioleciach następujących po traktacie karłowickim (podpisanym w 1699 r.)Arad zyskał strategiczne znaczenie. Uważano go za niezbędny do obrony granicyimperium Habsburgów przed Turkami. Serbowie, jako część straży granicznej zostaliprzesiedleni do miasta (z tego okresu pochodzi najstarsza zachowana budowla wmieście – cerkiew serbska, ukończona w 1702 r.). Na początku XVIII wieku wpołudniowej części miasta powstała społeczność osadników niemieckich, zwana„Nowym Aradem”. Arad rozwinął się jako miasto wielokulturowe, zamieszkane przezspołeczności rumuńskie, węgierskie, serbskie, niemieckie i żydowskie.
W latach 1763-1783 na brzegu rzeki Mureș zbudowano nową fortecę w styluVauban, aby skonsolidować obronę miasta. Przełomowym momentem było takżepowstanie Preparandii, pierwszej rumuńskiej szkoły pedagogicznej, założonej w 1812roku dzięki staraniom Dimitriego Țichindeala. Jenocześnie, pierwszy stały teatr wRumunii założył Jacob Hirschl w 1817 roku (obecnie znany jako „Stary Teatr”).
W 1834 r. Arad otrzymał tytuł „wolnego miasta królewskiego”, uznanego za jedną znajważniejszych osad miejskich i otrzymujący szereg przywilejów, cozapoczątkowało okres przyspieszonego rozwoju. W tym okresie powstało kilkafabryk, instytucji gospodarczych i kulturalnych. W latach 1848-1849 miastoodgrywało rolę w węgierskich zmaganiach o niepodległość, gdyż rewolucja znalazław Aradzie wielu zwolenników. Po klęsce rewolucji Austriacy dokonali egzekucji wpobliżu miasta na 13 zbuntowanych generałach, którzy później stali się znani jako„13 męczenników z Aradu”.
Po tym okresie zamieszania wznowiono działalność handlową; pierwsze pociągiparowe wyjechały z Arad w 1858 r., łącząc miasto z innymi ośrodkamigospodarczymi regionu i sprzyjając jego dalszemu rozwojowi. W 1865 r.zainaugurowano cerkiew prawosławną, a w 1874 r. otwarto instytucję znaną dziśjako „Teatr Klasyczny”. Najdłużej urzędującym burmistrzem miasta jest do dziśSalacz Gyula, który przez 26 lat, począwszy od 1875 r., stał na czele rozwojumiasta. Przez kolejne dziesięciolecia miasto rozkwitało jako ośrodek przemysłowy, handlowy i kulturalny, a wiele z najbardziej rozpoznawalnych klejnotów architekturyAradu pochodzi z tego okresu. Większość z nich została zaprojektowana w stylunoveau/secesyjnym przez takich architektów jak Szántay Lajos, Tabaković MilanEmil, Steiner József.
W 1873 r. wprowadzono tramwaje konne; następnie zbudowano nowoczesną siećwodociągową, co zakończyło się inauguracją Wieży Ciśnień w 1896 r. W 1906 r.uruchomiono pociąg „Zielona Strzała”, łączący Arad z okolicami; pięć lat później stałsię on pierwszym zelektryfikowanym pociągiem w Europie Wschodniej. W 1913 rokuukończono budowę Pałacu Kultury, który miał być siedzibą miejskiej filharmonii,biblioteki i muzeum. W ciągu następnych dziesięcioleci miasto ugruntowało swojąrolę istotnego ośrodka regionalnego.
Arad odegrał znaczącą rolę w ruchu mającym na celu zjednoczenie wszystkichrumuńskich prowincji, poprzez Vasile Goldișa, Ștefana Cicio Pop, Ioana Suciu i innychważnych zwolenników. Przez krótki czas w 1918 roku Arad służył jako „stolicapolityczna” i siedziba Centralnej Rady Narodowej Rumunii, która zwołała WielkieZgromadzenie Narodowe w Alba-Iulia, gdzie 1 grudnia ogłoszono unię Siedmiogroduz Rumunią 1918. 70 lat później, w grudniu 1989 r., Arad był drugim miastem wRumunii, które powstało przeciwko reżimowi komunistycznemu, zdecydowaniewspierając protesty wywołane w Timișoarze.
Obecnie miasto Arad podtrzymuje swoje wielokulturowe dziedzictwo, a takżetradycje przemysłowe, handlowe i kulturalne. Również bliskość rzeki Mureș i ParkuKrajobrazowego Równin Zalewowych Mureș zbliża środowisko miejskie do natury.Jeden z najważniejszych współczesnych architektów Aradu, Milos Cristea, zwykłopisywać Arad jako „dar Mureș”.
