“Venusia” a fost locuită de populații samnite înaintea sosirii romanilor, la începutulsecolului al III-lea î.Hr. Potrivit lui Dionis din Halicarnas, aceasta era deja protejată deziduri puternice și beneficia de prerogativele tipice unei “res publica”: propriul senat,propriile legi, propria armată și propriile monede, bătute cu monograma VE. În anul291 î.Hr., romanii au asaltat orașul Venusia, pentru a-și reafirma supunerea și rolulstrategic în controlul zonelor Apeninilor și a drumurilor dintre Campania și Puglia.Tocmai în acest context s-a instituit pe aici drumul Via Appia, în anul 190 î.Hr., înextinderea către portul “Brundium” (Brindisi) de pe coasta Adriaticii. Drumul a fostun factor important pentru economia orașului, care s-a numărat printre primele 18orașe ale peninsulei.
Splendoarea și prosperitatea orașului au fost sporite de bogăția literară a luiHorațiu, născut în Venosa în 65 î.Hr., și a cărui mărturie arhitectonică rămâne înstructurile Parcului Arheologic. Prosperitatea orașului s-a păstrat până înAntichitatea Târzie, dar începând cu secolul al V-lea d.Hr. și până la mijlocul secoluluial XI-lea, s-au înregistrat mai multe invazii, care au dat drumul la demontareasistematică a clădirilor romane pentru a reutiliza materialele. Sosirea benedictinilorși normanzilor (1042) a marcat un nou punct de cotitură și o redescoperire abunăstării, documentată de istoria Abației Sfânta Treime și de trecerea, la cererealui Frederick al II-lea, în proprietăți de stat, în care a rămas până la începutulsecolului al XV-lea. Maria Donata Orsini a adus-o ca zestre lui Pirro del Balzo, în1443, și acestuia îi datorează Venosa noua configurație urbană, inclusiv Castelul șiCatedrala. Ciuma din 1503 a redus numărul locuitorilor de la 18.000 în secolul al XV-lea, la 6.000 în cea de-a doua jumătate a secolului următor, când Filip al II-lea aacordat titlul de prinți ai Venosei familiei Gesualdo. Perioada feudală a fostcaracterizată de o grea criză economică, care paradoxal a fost contrapuctată deo intensă activitate culturală: o importantă școală de drept a fost activă aici, în1582 a fost înființată Accademia dei Piacevoli e dei Soavi, iar în 1612 AcademiaRenașterii. O înclinație naturală către cunoaștere a continuat de-a lungul timpului,dat fiind că Venosa a dat naștere unor importante figuri politice (tatăl lui FrancescoSaverio Nitti, Vincenzo Tangorra, care a fost ministru al trezoreriei Regatului Italiei,precum și familia de sculptori și pictori Di Chirico).
